Η ιστορία του ελικοπτέρου βασίζεται στην ιδέα της κατακόρυφης πτήσης, μια σύλληψη που απασχόλησε εφευρέτες και μηχανικούς για πολλούς αιώνες. Ήδη από τα σχέδια του Λεονάρντο ντα Βίντσι γύρω στο 1485 εμφανίζεται η ιδέα μιας εναέριας μηχανής με περιστρεφόμενο έλικα, χωρίς όμως να είναι τεχνικά εφικτή η κατασκευή της εκείνη την εποχή.
Οι πρώτες επιτυχημένες προσπάθειες πραγματοποιήθηκαν στις αρχές του 20ού αιώνα. Το 1907, οι Γάλλοι αδελφοί Λουί και Ζακ Μπρεγκέ κατασκεύασαν το Gyroplane No.1, ένα από τα πρώτα ελικόπτερα που κατάφερε να απογειωθεί για λίγα δευτερόλεπτα, αν και παρέμενε δεμένο στο έδαφος για λόγους σταθερότητας. Την ίδια χρονιά, ο Πολ Κορνύ πραγματοποίησε την πρώτη ελεύθερη πτήση ελικοπτέρου με άνθρωπο, διάρκειας περίπου 20 δευτερολέπτων.
Η ουσιαστική εξέλιξη ήρθε από τον Ρώσο μηχανικό Ίγκορ Σικόρσκι, ο οποίος στις 14 Σεπτεμβρίου 1939 πέταξε το πρωτότυπο VS-300. Το αεροσκάφος αυτό εισήγαγε τη διάταξη με έναν κύριο έλικα και έναν μικρό ουραίο έλικα, η οποία αποτελεί μέχρι σήμερα τη βασική αρχή λειτουργίας των περισσότερων ελικοπτέρων.
Το 1942 το Sikorsky R-4 έγινε το πρώτο ελικόπτερο που μπήκε σε μαζική παραγωγή και χρησιμοποιήθηκε επιχειρησιακά. Κατά τον Β΄ Παγκόσμιο Πόλεμο αξιοποιήθηκε κυρίως για αποστολές διάσωσης, αναγνώρισης και μεταφοράς προσωπικού.
Μετά τον πόλεμο, οι δυνατότητες των ελικοπτέρων επεκτάθηκαν σημαντικά. Τη δεκαετία του 1950 άρχισαν να χρησιμοποιούνται για αεροδιακομιδές ασθενών, μεταφορές σε δυσπρόσιτες περιοχές, έρευνα και διάσωση, καθώς και σε γεωργικές εφαρμογές. Η δυνατότητα απογείωσης και προσγείωσης σε πολύ μικρό χώρο τα κατέστησε πολύτιμα μέσα για πολιτικές και στρατιωτικές αποστολές.
Κατά τη δεκαετία του 1960, ο Πόλεμος του Βιετνάμ ανέδειξε τον καθοριστικό ρόλο των ελικοπτέρων στις στρατιωτικές επιχειρήσεις. Ελικόπτερα όπως το Bell UH-1 Iroquois (Huey) χρησιμοποιήθηκαν μαζικά για μεταφορά στρατευμάτων, διακομιδή τραυματιών και υποστήριξη μάχης, αλλάζοντας τον τρόπο διεξαγωγής των επιχειρήσεων.
Από τη δεκαετία του 1980 έως σήμερα, η τεχνολογία των ελικοπτέρων εξελίχθηκε με την εισαγωγή σύνθετων υλικών, ισχυρότερων κινητήρων, ψηφιακών συστημάτων πλοήγησης και αυτοματισμών που αυξάνουν την ασφάλεια και την αξιοπιστία. Σύγχρονα μοντέλα, όπως τα Airbus H145, Leonardo AW139 και Sikorsky S-92, χρησιμοποιούνται σε αεροδιακομιδές, πυρόσβεση, έρευνα και διάσωση, υπεράκτιες μεταφορές, αστυνόμευση και επιχειρήσεις πολιτικής προστασίας, αποτελώντας αναπόσπαστο μέρος των αεροπορικών μέσων σε ολόκληρο τον κόσμο.